无人驾驶怎么识别红绿灯·1
无证驾驶是违法行为，公民应当遵纪守法。
根据《道路交通安全法》
第十九条 驾驶机1653动车，应当依法取得机动车驾驶证。
申请机动车驾驶证，应当符合国务院公安部门规定的驾驶许可条件;经考试合格后，由公安机关交通管理部门发给相应类别的机动车驾驶证。
持有境外机动车驾驶证的人，符合国务院公安部门规定的驾驶许可条件，经公安机关交通管理部门考核合格的，可以发给中国的机动车驾驶证。
驾驶人应当按照驾驶证载明的准驾车型驾驶机动车;驾驶机动车时，应当随身携带机动车驾驶证。
公安机关交通管理部门以外的任何单位或者个人，不得收缴、扣留机动车驾驶证。
第九十九条 有下列行为之一的，由公安机关交通管理部门处二百元以上二千元以下罚款：
(一)未取得机动车驾驶证、机动车驾驶证被吊销或者机动车驾驶证被暂扣期间驾驶机动车的;
(二)将机动车交由未取得机动车驾驶证或者机动车驾驶证被吊销、暂扣的人驾驶的;
(三)造成交通事故后逃逸，尚不构成犯罪的;
(四)机动车行驶超过规定时速百分之五十的;
(五)强迫机动车驾驶人违反道路交通安全法律、法规和机动车安全驾驶要求驾驶机动车，造成交通事故，尚不构成犯罪的;
(六)违反交通管制的规定强行通行，不听劝阻的;
(七)故意损毁、移动、涂改交通设施，造成危害后果，尚不构成犯罪的;
(八)非法拦截、扣留机动车辆，不听劝阻，造成交通严重阻塞或者较大财产损失的。
行为人有前款第二项、第四项情形之一的，可以并处吊销机动车驾驶证;有第一项、第三项、第五项至第八项情形之一的，可以并处十五日以下拘留。
无人驾驶怎么识别红绿灯·2
背景技术：
针对城市工况的自动驾驶汽车，十字路口交通信号灯识别与车辆自动启停与转向，是无人驾驶汽车必须具备的功能。其中，十字路口交通信号灯识别技术是该功能是否可以正常工作的关键。交通信号灯识别技术主要涉及两个关键技术研究:红绿灯颜色分割与箭头型指示灯指向信息识别。红绿灯颜色分割主要研究将彩色图像映射到不同的色彩空间，然后根据红灯与绿灯分布的阈值区段将红灯区域和绿灯区域提取出来。箭头型指示灯指向信息识别主要研究采用图像处理技术，将箭头型指示灯的左转、右转、直行信息识别出来，用于控制车辆十字路口转向。但是在分析计算得到红绿灯状态的前提是争取的获取得到红绿灯状态的图片。现有技术采用的是相机采集后由处理器通过图像分析得到红绿灯的状态，从而控制汽车转向启停，但是红绿灯采用LED显示时间、箭头图像等信息，由于会因为红绿灯显示频率与图像采集时间反向工作导致相机采集的图像有时交通灯区域为全黑图像，从而导致相机致盲，无法正确控制车辆启停和转向。即：红绿灯显示时，由于有时灯光显示的亮灭时间与图像采集的时间相反，导致相机采集的交通灯部分图像持续若干帧都是黑色，从而影响了交通灯的正常检测。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人驾驶汽车交通灯识别方法，该方法能够减少无人驾驶汽车由于无法正确采集红绿灯图象而造成的红绿灯状态识别错误的缺陷。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种无人驾驶汽车交通灯识别方法，包括：
相机采集红绿灯图像信息;
对图像信息分析处理得到左转、右转、直行对应的红绿灯信息;
其特征在于：相机采集红绿灯图像信息时，预设相机标准曝光时间T和曝光时间波动阀值ΔT，在拍摄图像时，相机的曝光时间为标准曝光时间上下浮动波动阀值，即为T-ΔT～T+ΔT。
用于采集图像的相机为两个，分别为长焦相机和短焦相机。
所述的长焦相机和短焦相机同时工作采集交通灯的图像信息。
分别对长焦相机、短焦相机采集的图像进行交通信号识别，若仅有其中一个相机识别出交通灯信息，则以该交通信息控无人驾驶汽车。
若长焦相机、短焦相机两者采集的图像均识别到交通灯信息，判断长焦相机与短焦相机采集的是否为相同位置的交通灯图像，若是，判断识别的交通灯信息是否一致，若一致，采集任一识别结果控制无人驾驶汽车;若不一致，则分别获取两个相机采集的交通灯信息稳定性，其中交通灯信息稳定性根据连续多帧图像的交通灯信息变化次数来判定，选取变化次数小的交通灯信息控制无人驾驶汽车，当变化次数相同，选取短焦相机采集的图像来获取交通灯信息。
若判断长焦相机与短焦相机采集的是否为相同位置的交通灯的图像的结果为否，根据相机采集的交通灯图像所对应的交通灯与汽车的距离选择其中距离小的交通灯的图像获取交通灯状态。
根据采集的交通灯图像对应的交通灯与汽车的距离来判断长焦相机与短焦相机采集的是否为相同位置的交通灯的图像。
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