永泰公主是唐中宗李显的第七个女儿，唐高宗李治和武则天的孙女，名仙蕙，死于唐大足元年（701年），时年仅17岁。
永泰公主墓是乾陵17座陪葬墓之一。1960年至1962年发掘，是新中国成立以来发掘最大的一座唐代女性墓葬。经过修复和整理，从1965年起正式对外开放。
整座墓坐北朝南，南北全长87.5米，宽3.9米，最深处距地面16.7米。它的结构保持了原始的土洞、斜坡、砖室的形制。由1条墓道、5个过洞、6个天井、8个便房、前后甬道和前后墓室组成。墓道是一条宽约两米的斜坡，进入过洞直至狭窄的雨道，两旁洞墙内有6个小龛，里面放着彩绘陶俑、骑马俑、三彩马及陶瓷器皿等随葬品，造型逼真、工艺精湛。从墓道到墓室还绘有丰富多彩的壁画，有宫廷仪仗队、天体图、宫女图等。尤其是墓室中放置的一具石椁，椁壁上刻着15幅仕女人物画，其造型之美，实为罕见。
这样复杂的结构形式，象征着这位雍容高贵的公主生前安居的深宫大殿。阴间生活是现实生活的反映，封建贵族生前过着骄奢淫逸的寄生生活，死后还要把这一套搬入阴间，幻想在幽冥世界继续享受，因此在修筑墓葬时就依照生前的住宅修建陵墓。如果把墓葬内部结构看作是墓主人生前住宅的话，那么，后室就是居住的殿堂，前墓室象征嫔妃起居的内殿，甬道表示宫殿的长廊，天井是重重院落，便房是宫殿的厢房或侧室，过洞则是居室中的通道。
在这些人物中，有的上着披贴、下穿长裙;有的身着男装;有的身穿长褂，腰束锦带，带上缀有荷包;有的脚穿如意鞋;有的身着短袄长裙，或捧壶，或托盘，或弄花，或拱手，或对话等，所有这一切均展现了当时宫廷生活的情景。此外，石椁两扇门的顶部，还刻着一对鸳鸯，张开羽翼，相向飞舞，象征着墓内主人夫妻恩爱。
永泰公主墓虽已被盗过，但仍出土了众多文物。其中绝大部分是陶器，有陶立俑、各种动物俑、文臣俑、武士俑、镇墓兽、三彩马、绿釉花盆和彩绘塔式罐等。这些陶器制作精美，造型生动，各具特色。
永泰公主墓虽然早年已经被盗，但出土各类文物仍高达1000多件，尤其是墓室壁画，内容丰富，题材广泛，生活气息浓厚，时代感强烈，是难得的一批绘画作品。
墓道如隧洞，向下斜坡形延伸，进入墓道，我们仿佛来到了一个地下画廊，左青龙、右白虎飞腾于流云中，在墓道里不但表示吉祥，而且表示方位。中国古代有 “四神”之说，即青龙、白虎、朱雀和玄武，它是用来象征天空的。古人把星空分别划成了固定的区域。《史记．天宫书》里把星际天宇归纳成四大区域，即东宫、西宫、南宫、北宫，四宫分别以青龙、白虎、朱雀、玄武作为代表。这样天空宇宙便通过“四神”的形象呈现在古人的脑海中了，因而有了东青龙、西白虎、南朱雀、北玄武之说。后面紧随一组威武雄壮的仪仗队伍，仪仗出行图是这一时期唐墓壁画的重要题材。
永泰公主墓，在乾县北部，是乾陵（唐高宗与武则天的合葬陵墓）17座陪葬墓之一。在考古发掘时，在墓室的右侧发现有一个盗洞直贴墓壁而下，盗洞正好打在前墓室与甬道之间，前有墓道填土所阻，后为墓室砖壁所堵，惟有此处可以进入墓室，选点之准确令人惊叹。
永泰公主墓东西两壁绘制了30人的步行仪仗队。一边分为5组，每组前面一人率领，后面5人为一队伍，有人说这就是队伍的来历。其实这种仪卫形式可能是模仿皇后仪仗中的出行场面，僭越了公主一级的仪仗制度。因永泰公主于神龙二年 (706年)由洛阳迁来陪葬乾陵，她父亲李显已经复位，在埋葬时格外优厚地实施了“号墓为陵”的埋葬制度。因此，在埋葬规模、葬具、壁画等方面都与其他公主墓有较大的差异，有僭越的现象。另外，华丽典雅的阙楼图、富贵森严的列戟图，又给人一种气势宏伟、场面壮观的感觉。进入过洞，简直是一个五彩缤纷的世界，过洞顶部全部是重彩图案，有象征富贵吉祥的宝相花、海石榴等，抑扬交错、华丽绚烂。这些壁画都是后来临摹上去的，原迹现已保存在陕西历史博物馆的现代化的壁画库里。
有人问这些壁画是怎么制作的呢？在墓道里制作壁画的过程：在经过修整的土壁和砖壁的墙面上，先抹上麦草泥层，然后涂抹白灰，刷平墙面，起稿作画。画稿常以木炭条勾勒，修改之后，正式描线，最后依题材的不同而涂上色彩，或浓色平涂，或分层晕染。所用色彩都是各种矿物颜料，在经历了漫长的历史岁月之后依然完好。
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